汪阳 专访首都医科大学附属北京朝阳医院-汪阳教授-造影机器人给我们带来什么

神经外科大医生访谈

采访首都医科大学附属北京朝阳医院汪洋教授——影像机器人给我们带来了什么

一个

专家介绍

一点

汪洋教授

医学博士，教授，主任医师，博士生导师

首都医科大学北京朝阳医院神经外科主任

中华医学会神经外科分会青年委员、神经介入组成员

中国医师协会神经外科分会青年委员会副主席

中国医师协会神经干预委员会委员

出血性脑血管病专业委员会副主席

国家卫生健康委卒中防治专家委员会出血性卒中介入治疗专业委员会常务委员

中国研究型医院协会脑血管病专业委员会常务委员会

吴阶平医学基金会卒中委员会委员

擅长脑血管疾病的介入和外科治疗及相关基础研究。主持国家自然科学基金项目2项，主持多项省级项目，作为主要成员参与国家自然科学基金项目7项，参与国家“十一五”“十二五”脑血管病相关项目。发表专业论文40余篇，两次获省部级奖励。

擅长神经外科常见疾病的诊断和治疗，尤其是脑动脉瘤、脑血管畸形、脊髓血管畸形、动静脉瘘、颅内动脉狭窄、颈动脉狭窄、椎动脉狭窄、锁骨下动脉狭窄等脑血管疾病的介入和外科治疗。

2

采访内容

TITTLES

主持人-栗子

你好，王老师。我们今天采访的主题是成像机器人给我们带来了什么？首先，什么是对比机器人？它是如何工作的？

汪洋教授

其实成像机器人是严格意义上辅助血管造影的机器人，所以它不是自动装置，它是辅助我们完成血管造影的。它的工作模式和原理与JD.COM或淘宝的物流仓库中常见的不同。机器人提前设定好程序，然后机器人会相应地把货物送到门口。这是我们以前认识的机器人。

成像机器人采用的设计理念之一叫做主从设计，完全按照我们的手动操作或指令来移动或扭转导管和导丝。因此，它在主从模式下工作。

主持人-栗子

接下来请王老师讲解操作对比机器人时是否有触觉反馈，如何获得手感。

汪洋教授

据我所知，世界上没有一个机器人能够解决触觉反馈的问题，无论是成像机器人还是现在广泛应用于普外科或泌尿外科的阿达·芬奇机器人。其实我们的触觉是靠眼睛看屏幕，或者说是眼睛看导管的导丝走形的方向来感受它与血管壁或者周围组织的接触。据我所知，目前还没有一个机器人能拥有和人类一样的触觉，所以这可能是未来机器人研发的一大方向，也可能是目前的一大局限。

主持人-栗子

那么影像机器人的出现给医生和患者带来了哪些不便呢？

汪洋教授

成像机器人并没有给整个成像操作带来很大的变化，其操作完全由机械臂控制，辅助完成成像工作。首先，我来说说成像机器人给医护人员带来了什么。我们知道正常的医护人员完成一次血管造影大概需要30-40分钟，但是熟练的医护人员完成一次血管造影大概需要30-40分钟。此时，医务人员应穿铅夹克、铅围裙、铅短裤、铅衣领、铅帽和铅眼镜。我们把这套六件套称之为，整体重量约12公斤。

如果一天完成5-6个这样的手术，其实医护人员穿铅衣的时间可能在3-5个小时之间。过去，人们可能认为12公斤并不是特别重，但如果长时间佩戴这样的设备，仍然会给医护人员的健康带来一定的损害，包括对颈椎和腰椎的过度负荷。此外，我们知道辐射对人体有害，尤其是对从事这项工作的医务人员。因为患者单次接触的射线可能比医护人员多，但从累积效应来看，医护人员长期从事这一职业，他接触的射线量非常大。造影机器人的出现可以让医护人员远离这种射线，未来还可以用于分区甚至远程控制。因此，医护人员最大的便利就是避免直接辐射造成的伤害。

不便之处在于，手术过程中我们毕竟没有像以前那样站在患者身边，只能通过眼睛看屏幕来改变这种触觉感受。所以给医护人员带来的最大便利就是少吃射线，最大的不便就是手上没有触觉。

给患者带来的便利应该是机器人更加精准的操作。比如我们按照设计向前推操纵杆、导管或导丝3厘米，那么就是3厘米，非常准确，不会不准确。如果将导管或导丝扭转15度，那么就是15度。在以往的操作中，这些都是经验，很难做到标准量化。

最主要的不便是在拍片过程中不断与患者沟通，因为拍片是在局部麻醉下进行的，这种沟通可以缓解患者的紧张和焦虑或者及时了解患者在整个拍片过程中的不适。现在已经变成手术室里的隔间操作，医护人员没必要在里面。此时患者正躺在那里面对冰冷的机器，缺乏一些人文关怀，可能会给患者带来不便。

此外，目前的成像机器人主要可以解决一些血管路径相对较好的患者。专业来说，是I型拱还是II型拱，没问题，但对于III型拱来说可能有些困难。

主持人-栗子

王先生的团队做了什么来保证操作的安全性和可靠性？

汪洋教授

为了整个手术的安全可靠，首先要选对病人。这类患者通常会提前做CTA。通过无创检查，我们对他的血管有了初步的了解，不会选择血管不好或者年纪大的患者。其次，对于医护人员来说，我们首先在前期对模型进行了模拟操作。其次，做手术的医生必须是一个有丰富能力，能够处理射线照相中遇到的各种情况的医生。

第三，一般的造影是可以由我们的主治医生完成的，但是在使用机器人的过程中，其实所有来自高正的主治医生，分高高，都在监控屏幕旁边密切关注着手术的完成。为了增加整个手术的安全性，我们实际上在导管室安排了一名医护人员。我们可以站在铅屏后面，辐射很少，经常与患者交流任何不适或特殊感受，随时与我们交谈，缓解患者的焦虑或紧张情绪。

主持人-栗子

最后想问一下王先生，既然造影机器人来了，介入治疗机器人还有多远？

汪洋教授

随着成像机器人的到来，介入治疗机器人应该不会太远。我个人还是很乐观的，因为我觉得成像机器人可以把导管放到颈部，可以超选择颈内动脉、颈外动脉和椎动脉。只要能达到这个位置，我认为简单的颈动脉支架和椎动脉支架都可以在短时间内实现。导丝和导管可能很难进入颅骨，这仍然需要一个过程。

尤其是刚才提到的触觉反馈，我们知道颅内血管的迂曲程度会大大超过主动脉弓的程度，而且这些血管相对较弱。如果导丝和导管不能非常精确地控制，可能会有一些风险。我觉得神经介入中出现的介入机器人，第一个可能是颈动脉和椎动脉，然后可能进入颅骨。